BOB体方网址:即为 R200 深度摄像头正在 HCRbot 上的

  这篇是 HCRbot呆板人系列的第 7 篇,原委前面章节的先容,HCRbot 呆板人的软件片面都依然修设实现啦,BOB体方网站接下来这一章节就可能先容怎样掌管 HCRbot 呆板人的运动了。

  以上一起设施都实现后,咱们的 HCRbot 就可能启动啦。正在正式玩各式好玩的功效前,咱们先测试一下。

  轻按 OpenCR 上的 SW1 按钮,看看 HCRbot 是否会挺进1米;然后再轻按 OpenCR 上的 SW2 按钮,看看 HCRbot 是否会转动180度,要是都没有题目的话,那么祝贺你,HCRbot 可能运转啦。

  hcr_robot。launch文献中,首要运转了与 OpenCR 串口通讯的节点,以及速率掌管号召合系的节点。

  如下图红框中为 tf 发外的 RPLIDAR 激光雷达正在 HCRbot 上的坐标转换干系,即为 RPLIDAR 激光雷达正在 HCRbot 的上场所,民众可能凭据自身的装置场所自行删改。

  如下图红框中为 tf 发外的 Kinect 深度摄像头正在 HCRbot 上的坐标转换干系,即为 Kinect 深度摄像头正在 HCRbot 上的场所,民众可能凭据自身的装置场所自行删改。

  如下图红框中为 tf 发外的 R200 深度摄像头正在 HCRbot 上的坐标转换干系,BOB体方网址:即为 R200 深度摄像头正在 HCRbot 上的处所即为 R200 深度摄像头正在 HCRbot 上的场所,民众可能凭据自身的装置场所自行删改。

  正如先容章节所说,HCRbot 项目采用模块化打算的计划,民众可能自行增加其他传感器。

  例如,你用的其他的激光雷达,你只必要正在旅途hcr_bringup/launch/includes/laser下新修一个文献,此中$[laser_name]为你用的激光雷达的名字,例如 lds,正在内里增加相应的激光雷达的驱动代码和 tf 变换即可。简直可能参考laser文献夹下的rplidar。launch。xml文献。

  当你念要利用 lds 激光雷达时,只必要正在 Terminal 中输入如下代码:

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